Experiment - Build - Command
QBTC - QUADRUPED BLUETOOTH CONTROLLER
La prima volta che vi connettete con un nuovo dispositivo Bluetooth, aprite le impostazioni del telefono ed entrate nella lista dei dispositivi Bluetooth per associarlo con il cellulare.
Di solito i moduli bluetooth hanno una password di fabbrica 0000 oppure 1234, inseritela e confermate per completare la connessione.
MAPPATURA DEI SERVOMOTORI
cod.< AvSET > Questo comando serve per entrare in una modalità provvisoria dando la possibilità di regolare la mappatura dei ServoMotori. Una volta connessi via bluetooth al vostro quadrupede, scrivete AvSET e successivamente aprite la funzione SwitchMode.
Ora bisogna togliere la mappatura dai servo per avere il valore reale, quindi premete sul pulsante verde
con scritto MAP che una volta disattivato diventerà di colore rosso.
Ora selezioniamo dal menu a tendina il Servo1 e diminuiamo il valore fino a portare la zampa del quadrupede nella posizione minima che può raggiungere e segniamoci il valore. Poi portiamo il valore al massimo che la zampa può raggiungere e segniamo il valore massimo e così con tutte le altre zampe. Una volta segnato tutti i valori, bisogna entrare nella funzione EEPROM e inserire i valori. Una volta completato, salviamo e attendiamo che vengono caricati all'interno della memoria del quadrupede.
cod.< null > Premi per aprire la lista di dispositivi bluetooth disponibili tra cui connettersi.
cod.< AvPRG > Serve per inizializzare il sistema operativo una volta che è stata stabilita la connessione con il quadrupede. Operazione obbligatoria prima di inviare qualsiasi altro comando. Una volta premuto, il sistema verificherà come prima cosa la versione dell' OS di Arduino. Se la versione installata è la più recente, allora si potrà proseguire all'avvio, in caso contrario, il quadrupede non potrà essere comandato.
cod.< null > Apre la lista di tutti i comandi (gestibili) che è possibile inviare ad Arduino manualmente tramite compilatore.
cod.< null > Serve per impostare la mappatura dei Servomotori e salvare i valori nella memoria EEPROM di Arduino.
cod.< null > Apre le impostazioni.
Questa è la schermata di comunicazione dove vengono visualizzate tutte le attività in tempo reale tra il cellulare e Adruino. E' anche possibile scrivere i comandi manualmente tramite il compilatore e inviarli premendo il pulsante giallo di invio.
AZIONI: E' un pannello per comandare i movimenti del quadrupede.
STRUMENTI: Da qui è possibile attivare vari controlli. UCC se attivo controlla tramite sensore ultrasuoni se ci sono ostacoli mentre è in fase di marcia e si ferma se ne incontra uno. ECO se attivato, mostra su schermo la distanza in cm di ostacoli. BATT mostra il voltaggio delle 2 batterie montate.
SWITCHMODE: Da questo pannello è possibile muovere i singoli ServoMotori tramite uno switch. In EXIT MODE è possibile attivare o disattivare la mappatura dei ServoMotori premendo su MAP che diventa rosso se disattivato e verde quando è attivo. Per selezionare un ServoMotore, aprire il menu a tendina e scegliere quale comandare.
ENGINE: Qui potete impostare la velocità di movimento dei ServoMotori dove 0 ms è la velocità massima mentre aumentando a 100 ms la velocità diminuisce. Il secondo valore velocità SYS invece si può lasciare a 5 ms ed è la velocità del sistema. Per evitare danneggiamenti si raccomanda di non scendere sotto il valore di 4 ms.
SDS: Questo è il sistema di sicurezza della distanza. Di default è impostato a 13 cm. Da qui possiamo impostare una distanza diversa che serve per il sistema UCC che troviamo sotto il pannello STRUMENTI per far bloccare il quadrupede in presenza di un ostacolo.
INFO GENERALI: Da questa schermata potete vedere un elenco completo dello stato di tutte le funzioni.
LISTA COMANDI: Questa è la lista completa di tutti i comandi che vengono inviati dall' app ad Arduino in determinate occasioni come ad esempio premendo i pulsanti. Tramite la schermata di comunicazione, è possibile inviare manualmente questi comandi, semplicemente scrivendo ed inviando il testo. I comandi che hanno dei valori ad es. SDS che ha un minimo MIN di 1 e un massimo MAX di 200, sono comandi di impostazione che richiedono di impostare un valore compreso tra MIN e MAX e scrivere 999 per uscire dalla funzione.
EEPROM: Questi valori corrispondono ai valori della mappatura. Se avete appena costruito il quadrupede, per trovare i valori giusti, dovrete capire prima fino a quanti gradi ogni singolo Servo può ruotare. Per farlo, andate nel pannello SWITCHMODE e mentre vi trovate in modalità EXIT MODE, disattivate la mappatura servo (pulsante con scritto MAP) e muovete ogni singolo Servo nella posizione minima e poi la massima che volete dargli. Prendete nota dei valori e poi aggiungeteli nella memoria EEPROM e premete AGGIORNA EEPROM ARDUINO cod.< EEPROMset > per salvare i valori nella memoria interna di Arduino. Una volta salvato rimarrà impostato anche se spegnete il quadrupede.
SAM: La funzione START ADJUSTMENT MODE (SAM) serve per regolare la posizione iniziale dei Servomotori. Prima di avviare la procedura, i Servomotori dovranno essere staccati dagli arti. Dopo aver premuto il pulsante è possibile rimontare gli arti come mostrato nelle immagini.
