Una volta che abbiamo montato i servomotori negli arti del quadrupede, colleghiamo tutti i positivi (cavo rosso) ad un pulsante ON/OFF e dal pulsante al pacco batterie composto da 6 Stilo ricaricabili da 1,2v 2400mAh collegate in serie per sviluppare i 7,2v.

Se usate Servomotori diversi da questi, assicuratevi prima che siano compatibili con i 7,2v.

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Poi colleghiamo i negativi (cavo nero) dei servo al negativo del pacco batterie e ad Arduino per avere la massa in comune.

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Ora rimangono i cavi della comunicazione (cavo giallo) da collegare ad Arduino.

Il Servo 1 lo colleghiamo al PWM pin 2.

Il Servo 2 lo colleghiamo al PWM pin 3.

Il Servo 3 lo colleghiamo al PWM pin 4.

Il Servo 4 lo colleghiamo al PWM pin 5.

Il Servo 5 lo colleghiamo al PWM pin 6.

Il Servo 6 lo colleghiamo al PWM pin 7.

Il Servo 7 lo colleghiamo al PWM pin 8.

Il Servo 8 lo colleghiamo al PWM pin 9.

Il Servo 9 lo colleghiamo al PWM pin 10.

Il Servo 10 lo colleghiamo al PWM pin 11.

Il Servo 11 lo colleghiamo al PWM pin 12.

Il Servo 12 lo colleghiamo al PWM pin 13.

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Ora passiamo al lettore della tensione delle batterie.

I pin analogici di Arduino possono leggere tensioni da 0 a 5v, ma noi abbiamo bisogno di leggere un valore superiore, quindi creiamo un partitore di tensione.

Come si crea? Semplicissimo, basta prendere 2 resistenze da 10K e collegarle una sul negativo GND (cavo nero), l'altra sul positivo dei Servomotori (cavo rosso) e l'altra estremità delle resistenze, le saldiamo insieme e le colleghiamo al pin analogico Arduino A3 (cavo giallo).

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Ora abbiamo la lettura della batteria che alimenta i Servomotori che potremo leggere tramite app del cellulare.